视觉里程计可以通过相邻两帧图像之间的差异，计算出机器人位置和姿态的变化。采用FPGA\SOC实现机器人视觉里程计则可以极大地提高处理能力，满足实时计算的要求，本项目：
（1）支持SURF特征点和FAST特征点的检测。其中SURF特征点（8个尺度），支持图像的尺度不变性。
（2）计算速度高。对于VGA分辨率的双目图像，SURF-BRIEF特征点的检测和匹配可以在10毫秒内完成。